四元数
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飞行器运动学方程
用欧拉角表示的飞行器姿态运动学方程在大角度时会出现奇异现象，而采用四元数来表示，则可以避免这个问题。因此，飞行器运动学方程都采用四元数来表示。而飞行器的控制规律都采用欧拉角来表示，且欧拉角表示姿态角比起四元数更加形象，更易于被人理解，所以，在飞行器控制系统仿真设计的时候，需要四元数与欧拉角之间的转换。给定1 个欧拉角，对应1 个四元数，因而欧拉角到四元数之间这种一一对应的关系使得欧拉角到四元数的转换比较容易。但是，1 个四元数通常有1 个或者2 个欧拉角与之对应，它们之间不是一一的对应关系，因而，四元数到 -
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高精度捷联惯性导航系统Matlab工具箱
资源描述 工具箱主要功能: 1） 姿态向量、四元数、矩阵、滤波算法等各类子程序 2） 圆锥运动仿真 划船运动仿真 惯性器件随机误差仿真 3） Kalman滤波初始对准 基于惯性系初始对准 罗经法初始对准 大方位失准角EKF初始对准 大失准角UKF初始对准 速度+姿态传递对准 4） 纯惯性导航SINS仿真 航位推算、SINS/DR仿真 SINS/GPS组合仿真 GPS/BD/GLONASS单点伪距定位 SINS/GPS松/紧组合 POS正逆向数据处理与信息融合仿真 5） C++基本类库 -
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