改进A*算法

资 源 简 介

所有步骤放在一起： 把起点加入 open list 。 重复如下过程： a. 遍历 open list ，查找 F 值最小的节点，把它作为当前要处理的节点。 b. 把这个节点移到 close list 。 c. 对当前方格的 8 个相邻方格的每一个方格？ ◆ 如果它是不可抵达的或者它在 close list 中，忽略它。否则，做如下操作。 ◆ 如果它不在 open list 中，把它加入 open list ，并且把当前方格设置为它的父亲，记录该方格的 F ， G

详 情 说 明

所有步骤放在一起：

首先，将起点加入到open list中。

然后重复以下过程：

a. 遍历open list，查找F值最小的节点，并将其作为当前要处理的节点。

b. 将这个节点移动到close list中。

c. 对当前方格的8个相邻方格中的每一个方格进行以下操作：

- 如果该方格是不可到达的或者已经在close list中，则忽略它。

- 否则，将该方格加入到open list中，并将当前方格设置为其父节点，记录该方格的F、G和H值。

- 如果该方格已经在open list中，检查经由当前方格到达它的路径是否更好，以G值作为参考。较小的G值表示这是一条更好的路径。如果是这样，将其父节点设置为当前方格，并重新计算其G和F值。如果open list按照F值排序，可能需要重新排序。

d. 当满足以下条件时停止：

- 将终点加入到open list中，此时路径已经找到。

- 查找终点失败，并且open list为空，此时没有路径可达。

3. 保存路径。从终点开始，沿着父节点移动每个方格，直到达到起点，这就是你的路径。