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静态环境

基于蚁群算法的机器人路径规划

蚁群算法机器人路径规划静态环境全局路径规划栅格法

本论文是在静态环境下对机器人进行全局路径规划，通过栅格法对已知环境进行抽象，建立机器人工作空间模型，并采用蚁群算法模拟蚂蚁觅食行为，根据优化条件搜索出一条从从指定起点到终点的最优路径。本论文利用 MATLAB 编程仿真，以图形的形式输出搜索到的最优路径。通过对三种静态环境下的仿真实验结果的分析，确定了关键参数的选取，从而进行了静态路径规划的仿真，并与采用遗传算法进行路径规划的结果作比较，从而验证了蚁群算法在时间复杂度和空间复杂度上的有效性和优越性。

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