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在这份文档中,作者提到了一种GPS和INS联合导航matlab程序,并在紧密组合的基础上进行了算法变成。尽管作者没有详细阐述该程序的细节,但可以推断出这种程序的主要目的是通过结合GPS和INS的信息来提高导航的准确性和鲁棒性。这种联合导航算法已被证明在仿真中是有效的,但在现实环境中的效果如何仍需进一步的实验和研究来验证。