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欧拉角坐标系

将Quaternion四元素坐标系转换为一般的欧拉角坐标系

四元素欧拉角坐标系精度搜索

将Quaternion四元素坐标系转换为一般的欧拉角坐标系，避免采用反三角函数导致的值域限制问题。参数xi为搜索的精度，对于每个欧拉角可以分别设定，xi越小，搜索越精确。

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