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此程序为模糊PID控制程序,它使用自适应模糊PID控制器来满足不同时间点的误差e和误差变化率e对PID参数进行自动调整的需求。通过在线应用模糊控制规则来修改PID参数,从而形成了自适应模糊PID控制器。该控制器能够根据实时的误差和误差变化率不断优化PID参数,以提高控制系统的性能和鲁棒性。通过这种自适应的方式,系统可以更好地适应不同的工况和负载变化,从而实现更精确的控制。