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这是一个状态估计原始程序,可以利用最小加权二乘法计算WLS进行状态估计的计算。WLS是一种常用的估计方法,它可以在更多的数据样本上实现更精确的估计。WLS算法可以优化每个数据点的权重,从而减少噪声对估计结果的影响。在计算状态估计的过程中,我们还需要考虑数据采样和预处理。因此,我们可以为原始程序添加一些数据采样和预处理的代码,以确保状态估计的准确性和可靠性。