dlta并联机构工作空间代码

下面是一个简单的MATLAB源码，用于计算DLTA并联机构的工作空间。

function workspace = dlta_workspace(a, b, c, d, e, f)
    % 输入：
    % a, b, c, d, e, f：机构参数
    
    % 输出：
    % workspace：工作空间
    
    % 设置运动学模型
    syms theta1 theta2 theta3 theta4 theta5 theta6; % 定义机械臂关节角度变量
    syms L1 L2 L3 L4 L5 L6; % 定义机械臂连杆长度变量

    % 机构参数
    L1 = a;
    L2 = b;
    L3 = c;
    L4 = d;
    L5 = e;
    L6 = f;

    % 正向运动学
    O_0 = [0; 0; 0]; % 基座标系原点
    O_1 = [L1*cos(theta1); L1*sin(theta1); 0]; % 第1个关节原点
    O_2 = [L2*cos(theta2); L2*sin(theta2); 0]; % 第2个关节原点
    O_3 = [L3*cos(theta3); L3*sin(theta3); 0]; % 第3个关节原点
    O_4 = [L4*cos(theta4); L4*sin(theta4); 0]; % 第4个关节原点
    O_5 = [L5*cos(theta5); L5*sin(theta5); 0]; % 第5个关节原点
    O_6 = [L6*cos(theta6); L6*sin(theta6); 0]; % 第6个关节原点

    % 工作空间
    workspace = [O_6(1), O_6(2)];
end

这个源码计算了DLTA并联机构的工作空间，其中a、b、c、d、e、f是机构的参数。通过定义机械臂的关节角度和连杆长度变量，然后使用正向运动学模型计算机械臂的各个关节原点坐标，最后返回机械臂末端执行器的坐标作为工作空间。

你可以根据需要扩展该代码，例如添加碰撞检测、障碍物避难等功能。