四旋翼无人机飞控算法

四旋翼无人机的飞控算法涉及到姿态控制、高度控制、位置控制等方面。其中姿态控制是其中最基本的部分，它负责控制飞机的姿态（即俯仰、横滚、偏航角），使得飞机能够稳定地飞行。以下是一个简单的四旋翼无人机姿态控制的 MATLAB 源码示例，使用 PID 控制器。

% 四旋翼无人机姿态控制的 MATLAB 源码示例

% 设定目标姿态
target_roll = 0;  % 目标横滚角
target_pitch = 0; % 目标俯仰角
target_yaw = 0;   % 目标偏航角

% 当前姿态
current_roll = 0;  % 当前横滚角
current_pitch = 0; % 当前俯仰角
current_yaw = 0;   % 当前偏航角

% PID 控制器参数
Kp_roll = 0.1;
Ki_roll = 0.01;
Kd_roll = 0.05;

Kp_pitch = 0.1;
Ki_pitch = 0.01;
Kd_pitch = 0.05;

Kp_yaw = 0.1;
Ki_yaw = 0.01;
Kd_yaw = 0.05;

% 误差
error_roll = target_roll - current_roll;
error_pitch = target_pitch - current_pitch;
error_yaw = target_yaw - current_yaw;

% 积分项
integral_roll = 0;
integral_pitch = 0;
integral_yaw = 0;

% 上一次误差
last_error_roll = 0;
last_error_pitch = 0;
last_error_yaw = 0;

% PID 控制
dt = 0.01; % 时间间隔
for t = 1:1000  % 模拟1000个时间步
    % 更新误差
    error_roll = target_roll - current_roll;
    error_pitch = target_pitch - current_pitch;
    error_yaw = target_yaw - current_yaw;
    
    % 更新积分项
    integral_roll = integral_roll + error_roll * dt;
    integral_pitch = integral_pitch + error_pitch * dt;
    integral_yaw = integral_yaw + error_yaw * dt;
    
    % 计算微分项
    derivative_roll = (error_roll - last_error_roll) / dt;
    derivative_pitch = (error_pitch - last_error_pitch) / dt;
    derivative_yaw = (error_yaw - last_error_yaw) / dt;
    
    % PID 控制器输出
    control_roll = Kp_roll * error_roll + Ki_roll * integral_roll + Kd_roll * derivative_roll;
    control_pitch = Kp_pitch * error_pitch + Ki_pitch * integral_pitch + Kd_pitch * derivative_pitch;
    control_yaw = Kp_yaw * error_yaw + Ki_yaw * integral_yaw + Kd_yaw * derivative_yaw;
    
    % 更新飞机姿态
    current_roll = current_roll + control_roll;
    current_pitch = current_pitch + control_pitch;
    current_yaw = current_yaw + control_yaw;
    
    % 更新上一次误差
    last_error_roll = error_roll;
    last_error_pitch = error_pitch;
    last_error_yaw = error_yaw;
end

以上代码是一个简单的四旋翼无人机姿态控制的 MATLAB 示例，使用了 PID 控制器。在实际应用中，还需要考虑传感器数据的获取、动力系统的控制、飞行器动力学建模等方面。希望以上示例能够帮助你理解四旋翼无人机的飞控算法。如果有其他方面的需求或疑问，欢迎继续交流。