Cubature Kalman filter versus Extended Kalman Filter

资 源 简 介

Cubature Kalman filter versus Extended Kalman Filter

详 情 说 明

在这篇文章中，我们将探讨卡尔曼滤波器的两种变体，即Cubature Kalman滤波器和Extended Kalman滤波器。这两种滤波器都是用于状态估计和不确定性分析的工具，但是它们的实现方式有所不同。

Cubature Kalman滤波器是一种非线性滤波器，它通过对高斯分布的卡尔曼滤波器进行扩展，使其可以处理非高斯分布的情况。这种滤波器使用了卡尔曼滤波器的基本方程和协方差矩阵推导，但是它使用了一种新的方法来进行状态估计和不确定性分析。这种方法是通过将高斯分布的卡尔曼滤波器推广到非高斯分布的情况。

相比之下，Extended Kalman滤波器也是一种非线性滤波器，但是它使用了一种不同的方法来处理非线性问题。它通过将非线性系统模型线性化来进行状态估计和不确定性分析。这种滤波器使用了卡尔曼滤波器的基本方程，但是它使用了一种不同的协方差矩阵推导方法来处理非线性问题。

总的来说，这两种卡尔曼滤波器都是非常有用的工具，可以用于各种不同的应用程序，包括机器人学、导航和控制系统。通过了解它们的实现方式和优缺点，我们可以更好地选择适合我们特定应用需求的滤波器。